잠와선생은 본관이 경주(慶州)로  자 는사건(士建). 호 잠와(潛窩). 시호 정무(貞武). 1592년(선조 25) 임진왜란이 일어나자 동생 계종(繼宗)과 함께 의병을 일으켜 전공을 세우고, 1594년 무과에 급제, 부장(部長)을 제수받았으나 신병으로 사퇴했다. 1597년 정유재란(丁酉再亂)이 일어나자 결사대를 조직, 서생포(西生浦)에 침입한 왜적을 무찌르고, 이어 도산(島山)싸움에서 권율(權慄) 등과 함께 전공을 세웠다.

1600년 여도만호 겸 선전관(呂島萬戶兼宣傳官)에 임명되었으나 사퇴했다가 1607년 오위도총부도사(五衛都摠府都事)를 지내고, 1615년(광해군 7) 부사(府使) 때 능창군(綾昌君) 전(佺)의 추대사건에 연루, 갑산(甲山)에 유배되었다. 1623년 인조반정(仁祖反正) 후 사면되어 가덕진절제첨사(加德鎭節制僉使)에 복직, 공조참판 등을 지냈다.

1630년(인조 8) 경기 수사(水使)로서 삼도수군통제사(三道水軍統制使)가 되어 1634년(인조 12) 전라도수군절도사가 되었고, 1636년 병자호란 때 공주영장(公州營將)으로서 군사를 이끌고 용인(龍仁)에 이르러 싸우다 전사했다. 청백리(淸白吏)에 녹선되고, 병조판서에 추증되었다. 경주(慶州) 숭렬사(崇烈祠) 등에 제향되었다. 저서에 《정무공실기(貞武公實記)》 2권이 있다.